Co je to Catkin?
Tento nástroj byl vyvinut pro robotický operační systém ROS týmem, který vytvořil nástroje ROS. Má řadu nástrojů pro sestavení vašeho robotického projektu. Jeho použití bude nutné, pokud vyvíjíte roboty pomocí ROS. Měli byste si být vědomi toho, že za posledních několik let existovalo několik generací těchto nástrojů. To znamená, že musíte vybrat nejnovější! Catkin je nainstalován s plnou noetickou distribucí ROS; vše, o co se musíte postarat, je konfigurace. Musíte nastavit správné prostředí pro spuštění Catkin.
Nastavení adresáře / prostředí
Vytvořte adresář s podadresářem src / uvnitř. MyRob / src. Příklady pocházejí z tutoriálu pro začátečníky.
catkin_make vytváří CMakelisty.txt v adresáři src. Ukazují na další soubory, které tvoří projekt.
Dále chcete vytvořit své balíčky.
Přejděte do adresáře src
catkin_createpkg$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp
Všimněte si chyby v příkazu. Tím vznikne vše, jako byste se nemýlili. Výsledek najdete v souborech s grep.
$ grep -r ropyubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./balík.xml: ropy
./balík.xml: ropy
./balík.xml: ropy
Další kompilace se nezdaří. Nyní máte dvě možnosti: upravit soubory nebo odebrat celý adresář. Skript je obvykle rychlý, takže nejjednodušší je odebrat a znovu spustit příkaz create. Jakmile tyto chyby odstraníte, pokračujete vytvořením balíčku. Ať tak či onak, když jste to opravili, přejděte do kořenového adresáře pracovního prostoru a znovu spusťte catkin_make. Při přechodu na jakýkoli projekt se vždy vrátíte zpět do kořenového adresáře pracovního prostoru a vytvoříte celý projekt. Tím se pouze ujistíte, že vše existuje správně, existují chytré triky, takže nemusíte pokaždé překompilovat celý projekt.
$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_makePokud to tentokrát uspěje, právě jste vytvořili svůj první balíček. Nezapomeňte balíček opravit.xml soubor. Pravděpodobně byste měli správně nastavit své jméno a licenci. Nastavení je více, jsou snadno srozumitelná.
Malý projekt
Nyní to udělejte znovu v novém adresáři a vytvořte svůj projekt. Nebo ještě lépe: v praxi vyzvedněte projekt na GitHubu, podívejte se, kam jde, a poté jej začněte měnit podle svých představ. Chcete-li to provést, můžete vytvořit pracovní prostor pro catkin s adresářem src. Ve zdrojovém adresáři zkopírujete adresáře zdrojového kódu. Z výše uvedeného příkladu potřebujete dva kroky, klonujte adresář a spusťte catkin_make.
$ cd / src$ git clone https: // github.com / crkaushik93 / Go-Chase-It-RSEND-Project-2.sakra
$ cd…
$ catkin_make
Chcete-li vytvořit méně hluboký strom, můžete každý podadresář posunout o jeden krok nahoru, ale toto je volitelné. Poslední příkaz prohledá adresář src / a najde veškerý kód.
Instalace
Balíčky obvykle neinstalujete pouze na vývojový systém. Spuštěním instalace však vytvoříte instalační prostředí a vývojové prostředí. Příkaz catkin_make je vytvoří pro vás. Jak budete postupovat, měli byste jeden zdroj pro vývoj a druhý pro testování. Přímá instalace vytvoří vaše adresáře, včetně skriptů pro inicializaci prostředí.
$ catkin_make instalace
Nebudete mít nainstalované soubory ve vašem systému, pouze v adresáři projektu. To je skvělé, protože vše, co musíte udělat, je spustit nastavení a zahájit testování.
Nebo…
$ source install / setup_bashPrvní je, abyste spustili testování a zjistili, jaké chyby jste vložili do svého kódu.
Pouze ROS?
Platí to tedy pouze pro ROS1? Ano, catkin je zaměřen pouze na knihovny ROS1. Je však třeba si uvědomit, že většinu práce tvoří cmake. Budete moci přeložit mnoho postupů do jiných projektů, které používají CMake. Musíte jen udělat více práce, protože Catkin vám zjednodušil mnoho úkolů. U systému ROS2 je mnoho věcí podobných, ale řešení jsou propracovanější a mají více funkcí, které určují, kolik pokaždé kompilujete. Můžete také programovat v obou úrovních ROS, mezi nimi je most!
Závěr
Catkin je velmi silná a univerzální sada nástrojů, díky nimž je vaše práce mnohem jednodušší a umožňuje vám projít vývojem robotického kódu. Tyto postupy jsou vynikajícím způsobem, jak se dozvědět více o programování. Takže i když je váš robotický projekt pouze pro váš nejbližší kruh a chvástat se, můžete těžit ze znalostí pro jiné projekty.