Robotika

Catkin ROS

Catkin ROS
Při používání operačního systému Robotics budete v určitém okamžiku chtít svůj software vyvíjet. U verze ROS1, která je v údržbě do roku 2025, použijete Catkin ke kompilaci svých projektů. Pokud se neplánujete programovat sami, mějte na paměti, že možná budete muset kompilovat software jiných lidí, takže učení základů je v každém případě užitečné. V případě, že jste se již přestěhovali na ROS2, budete k tomu samému používat colcon.

Co je to Catkin?

Tento nástroj byl vyvinut pro robotický operační systém ROS týmem, který vytvořil nástroje ROS. Má řadu nástrojů pro sestavení vašeho robotického projektu. Jeho použití bude nutné, pokud vyvíjíte roboty pomocí ROS. Měli byste si být vědomi toho, že za posledních několik let existovalo několik generací těchto nástrojů. To znamená, že musíte vybrat nejnovější! Catkin je nainstalován s plnou noetickou distribucí ROS; vše, o co se musíte postarat, je konfigurace. Musíte nastavit správné prostředí pro spuštění Catkin.

Nastavení adresáře / prostředí

Vytvořte adresář s podadresářem src / uvnitř. MyRob / src. Příklady pocházejí z tutoriálu pro začátečníky.

catkin_make vytváří CMakelisty.txt v adresáři src. Ukazují na další soubory, které tvoří projekt.

Dále chcete vytvořit své balíčky.

Přejděte do adresáře src

catkin_createpkg
$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp

Všimněte si chyby v příkazu. Tím vznikne vše, jako byste se nemýlili. Výsledek najdete v souborech s grep.

$ grep -r ropy
ubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./balík.xml: ropy
./balík.xml: ropy
./balík.xml: ropy

Další kompilace se nezdaří. Nyní máte dvě možnosti: upravit soubory nebo odebrat celý adresář. Skript je obvykle rychlý, takže nejjednodušší je odebrat a znovu spustit příkaz create. Jakmile tyto chyby odstraníte, pokračujete vytvořením balíčku. Ať tak či onak, když jste to opravili, přejděte do kořenového adresáře pracovního prostoru a znovu spusťte catkin_make. Při přechodu na jakýkoli projekt se vždy vrátíte zpět do kořenového adresáře pracovního prostoru a vytvoříte celý projekt. Tím se pouze ujistíte, že vše existuje správně, existují chytré triky, takže nemusíte pokaždé překompilovat celý projekt.

$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_make

Pokud to tentokrát uspěje, právě jste vytvořili svůj první balíček. Nezapomeňte balíček opravit.xml soubor. Pravděpodobně byste měli správně nastavit své jméno a licenci. Nastavení je více, jsou snadno srozumitelná.

Malý projekt

Nyní to udělejte znovu v novém adresáři a vytvořte svůj projekt. Nebo ještě lépe: v praxi vyzvedněte projekt na GitHubu, podívejte se, kam jde, a poté jej začněte měnit podle svých představ. Chcete-li to provést, můžete vytvořit pracovní prostor pro catkin s adresářem src. Ve zdrojovém adresáři zkopírujete adresáře zdrojového kódu. Z výše uvedeného příkladu potřebujete dva kroky, klonujte adresář a spusťte catkin_make.

$ cd / src
$ git clone https: // github.com / crkaushik93 / Go-Chase-It-RSEND-Project-2.sakra
$ cd…
$ catkin_make

Chcete-li vytvořit méně hluboký strom, můžete každý podadresář posunout o jeden krok nahoru, ale toto je volitelné. Poslední příkaz prohledá adresář src / a najde veškerý kód.

Instalace

Balíčky obvykle neinstalujete pouze na vývojový systém. Spuštěním instalace však vytvoříte instalační prostředí a vývojové prostředí. Příkaz catkin_make je vytvoří pro vás. Jak budete postupovat, měli byste jeden zdroj pro vývoj a druhý pro testování. Přímá instalace vytvoří vaše adresáře, včetně skriptů pro inicializaci prostředí.

$ catkin_make instalace


Nebudete mít nainstalované soubory ve vašem systému, pouze v adresáři projektu. To je skvělé, protože vše, co musíte udělat, je spustit nastavení a zahájit testování.

$ source devel / setup_bash

Nebo…

$ source install / setup_bash

První je, abyste spustili testování a zjistili, jaké chyby jste vložili do svého kódu.

Pouze ROS?

Platí to tedy pouze pro ROS1? Ano, catkin je zaměřen pouze na knihovny ROS1. Je však třeba si uvědomit, že většinu práce tvoří cmake. Budete moci přeložit mnoho postupů do jiných projektů, které používají CMake. Musíte jen udělat více práce, protože Catkin vám zjednodušil mnoho úkolů. U systému ROS2 je mnoho věcí podobných, ale řešení jsou propracovanější a mají více funkcí, které určují, kolik pokaždé kompilujete. Můžete také programovat v obou úrovních ROS, mezi nimi je most!

Závěr

Catkin je velmi silná a univerzální sada nástrojů, díky nimž je vaše práce mnohem jednodušší a umožňuje vám projít vývojem robotického kódu. Tyto postupy jsou vynikajícím způsobem, jak se dozvědět více o programování. Takže i když je váš robotický projekt pouze pro váš nejbližší kruh a chvástat se, můžete těžit ze znalostí pro jiné projekty.

Hry Nejlepší linuxové distribuce pro hraní her v roce 2021
Nejlepší linuxové distribuce pro hraní her v roce 2021
Operační systém Linux má za sebou dlouhou cestu od svého původního, jednoduchého vzhledu založeného na serveru. Tento OS se v posledních letech nesmír...
Hry Jak zachytit a streamovat vaši herní relaci v systému Linux
Jak zachytit a streamovat vaši herní relaci v systému Linux
V minulosti bylo hraní her považováno pouze za koníček, ale postupem času došlo v herním průmyslu k obrovskému nárůstu z hlediska technologie a počtu ...
Hry Nejlepší hry pro ruční sledování
Nejlepší hry pro ruční sledování
Oculus Quest nedávno představil skvělou myšlenku ručního sledování bez ovladačů. S neustále se zvyšujícím počtem her a aktivit, které provádějí podpor...