Phenquestions
Protože práce s roboty bude vývojovým úsilím, většina nástrojů, které budete potřebovat, budou sady vývojových nástrojů. Open Source Robotics Foundation (OSRF) má skvělou webovou stránku se zdroji. Podporují a udržují robotický operační systém (ROS). Jedná se o rozsáhlou sbírku nástrojů, které můžete nainstalovat jak na stávající systém, tak jako kontejner.
Odůvodnění distribuce
Když začnete experimentovat s roboty, objevíte mnoho věcí, které jste na začátku neočekávali. Uvědomujete si, na čem záleží interpretaci obrázků na vývoji robotiky? V distribuci máte všechny nástroje, které budete potřebovat, než budete vědět, že je potřebujete.
Díky tomu je rychlejší začít a vyhnout se komplikacím při vývoji projektů. Zbytečně zaberete místo na disku, ale celková velikost systému není pro moderní počítač velká. Jak postupujete ve svém projektu, ujistěte se, že víte, co do robota dát, a ne. Omezení místa na disku jsou tam mnohem přísnější.
ROS - největší a zřejmá volba
Jak již bylo zmíněno dříve, ROS má rozsáhlou knihovnu funkcí. Ty sahají od ovládání hardwaru, zasílání zpráv mezi subsystémy až po knihovny zraku a simulátory. Projekt je dobře podporován OSRF. Na oplátku je podporuje řada lídrů v oboru a jejich obchodní dceřiná společnost podporuje stejné společnosti v jejich úsilí.
Navzdory široké škále možností a vysoké úrovni propracovanosti může nový uživatel začít používat některé standardní komponenty. Díky metodám spolupráce OSRF existuje mnoho robotů, které byly postaveny pomocí ROS. Mnoho z nich je spotřebním zbožím, které si můžete koupit za rozumnou částku a zahájit svůj projekt pro konkrétní úkol. Aktuálně dostupné produkty jsou jeden na kolech, nohách a křídlech na létajících dronech. Můžete dokonce najít obyvatele vody, včetně ponorek.
Pokud se tam chcete vydat, tento projekt vám vydrží až do průmyslového využití. Začíná trochu křivky učení, ale stejně se toho musíte hodně naučit o robotice. Když plánujete svůj první projekt, určitě vám bude chybět mnoho funkcí, které potřebujete jen pro základní použití.
Programovací sada pro mobilní robotiku
Jak uvidíte, když začnete s roboty, velká část práce bude programování. Tato sada nástrojů vám pomůže se SLAM (Simultánní lokalizace a mapování) a dalšími nástroji pro plánování cest. Mnoho nástrojů souvisí se zrakem. zajímavým kouskem této sady nástrojů je podpora hardwaru Kinect. Knihovny libfreenect jsou podkladové pro tento projekt. Chcete-li jej přidat do instalace Ubuntu, můžete vyzvednout PPA a nainstalovat jej pomocí apt. Kompilace vlastní vyžaduje gcc-7 nebo novější, clang-4 nebo novější. Další informace a co musíte udělat, když používáte ROS, přejděte na jejich stránku GitHub.
YARP
S názvem „Yet Another Robot Platform“ je založena na myšlence, že používáte co nejvíce stávajících nástrojů. YARP je kolekce knihoven C ++, která definuje komunikační protokoly pro všechny úrovně robotických projektů. Máte tři komponenty YARP, YARPos, YARPsig a YARPdev. Všechny se zajímají o to, jak odesílat data mezi komponentami vašeho projektu. Komponenta YARPos vytváří rozhraní k operačnímu systému, který používáte. Díky tomu je snadné přepnout operační systém nebo hardware jedné komponenty při zachování stejných datových toků YARP. To je vyžadováno pro provoz ostatních částí systému. YARPsig zpracovává úkoly zpracování signálu, je v rozhraní s OpenCV a podobnými knihovnami. Nedělá to zpracování. YARPdev poskytuje rozhraní se všemi druhy zařízení, která potřebujete. Myslete na kamery, mikrofony, ovladače motorů a další. YARP vytvoří rozhraní s celkovým systémem. Také jej použijete ke konfiguraci svých zařízení. YARP vám pomůže naplánovat veškerý další software, abyste mohli využívat to, co tam venku je. Ve skutečnosti máte také možnost spustit některé komponenty pod ROS, zatímco jiné spustit YARP. Existuje mnoho možností a můžete mezi nimi přecházet postupně.
Závěr
Když začnete s robotikou, budete potřebovat mnoho softwarových dílů. Každý řadič a integrovaný počítač mají různé potřeby a systémy. Každá kamera má nový ovladač. Všechna data se musí pohybovat mezi subsystémy a komponentami. Je to opravdu komplikované. Abyste mohli začít rychleji, musíte mít systém, který vše koordinuje. Uděláte to tak, že budete mít koordinační funkci pro zprávy a data. Jsou organizovány jako „témata“, „uzly“ a „služby“. Důvodem těchto různých funkcí je, že někdy chcete spouštět příkazy, někdy chcete zpřístupnit data mnoha dalším částem systému a budete také moci poslat všechna data do systému obecně.
To je místo, kde potřebujete distribuci nebo platformu, která to všechno koordinuje. ROS je systém, který pracuje s většinou, ne-li veškerým hardwarem a typy projektů. Nezapomeňte pochopit, čeho se snažíte dosáhnout svým designem. To je zvláště důležité, když se učíte. Pokud máte cíl, pak všechny kroky mají důvod a asociaci. To jsou základy učení; Chcete-li vidět souvislost mezi rozumem a činem.
